В настоящее время применяют два типа гидромашин с поршнями сферической формы: с блоком поршней и с блоком цилиндров.
В гидромашинах первого типа блок поршней является ротором. Поршни имеют форму сферических поясов и закреплены на радиальных выступах ротора. Цилиндры опираются на обойму. Сопряжения цилиндров с обоймой имеют гидростатическую разгрузку. Жидкость к каналам поступает по радиальным каналам в выступах ротора.
В гидромашинах второго типа поршни выполнены в виде шаров и размещены в блоке цилиндров. Поршни обкатываются по обойме, радиальный желоб которой аналогичен желобам подшипников качения.
Современный этап развития гидромашин характеризуется разработкой гидроаппаратов подобных типов, в том числе для мобильных машин, с высокими предельными величинами параметров (удельная масса — 0,14...0,18 кг/кВт, удельный объем — 22ООО...29ООО кВт/м3, долговечность — 6ООО...8ООО ч) и встроенными системами управления. Другие типы гидромашин (лопастные, винтовые, шестеренчатые), как правило, в качестве основных агрегатов ГОТ не применяются. Это вызвано их недостатками: повышенными объемными и механическими потерями, низким КПД в широком рабочем диапазоне, нестабильностью вращения на малых оборотах, пульсацией, низкими значениями передаваемых давлений и моментов, громоздкостью.
Рабочие жидкости (РЖ) в ГОТ выполняют две основные задачи. Они являются рабочим телом ГОТ, т. е. ее элементом, и обеспечивают работоспособность и надежность всех узлов гидропривода. Для выполнения второй задачи РЖ выполняют функции смазочного, охлаждающего агента. Можно утверждать, что повсеместное распространение гидропривода и надежды на его реализацию в автомобилестроении во многом связаны с появлением в последние десятилетия широкого ассортимента РЖ.