Частота вращения карданного вала управляется посредством контроллера PID. Крутящий момент карданного вала Мса является выходным параметром контроллера. Нелинейный контроллер PI используется для управления частотой vDjf. Параметры контроллера зависят от используемой передачи и влияний, оказываемых работой двигателя.

Из диапазона допустимого скольжения Д ведущих колес для контроля отклонения от vos вычисляется мертвая зона. Для тормозной момент момент, создаваемый момент, создаваемый впуска левого колеса дросселем двигателя в результате топлива разделения», с тем чтобы обеспечить адекватную силу тяги, контроллер ESP определяет относительно узкую мертвую зону. Если номинальный тормозной момент блокировки MNotock необходимо уменьшить или использовать режим низкопорогового управления, то контроллер ESP определяет более широкие значения Моя- В этом случае контроллер позволяет использовать большие разности между частотами вращения задних колес.

Выходным параметром контроллера является разность номинальных моментов iWotf- Момент карданного вала МСа и разность номинальных моментов распределяются между исполнительными механизмами. Соответствующий режим гидромодулятора регулирует UУ!а| посредством разности тормозных моментов между левым и правым колесами. Номинальный момент карданного вала достигается посредством вмешательства двигателя и симметричного воздействия на тормоза. Имеется сравнительно продолжительная задержка (время запаздывания и переходная характеристика двигателя), прежде чем произойдет вмешательство дросселя. Для быстрого срабатывания управляющего воздействия двигателя может быть задержано зажигание и прекращена подача топлива. Симметричное тормозное воздействие обеспечивает краткосрочную помощь в уменьшении крутящего момента двигателя.